/*===================================================================\ | F D R Antriebsregler FDR FDR.TXT | \====================================================================/ Inhalt: ~~~~~~~ neu in Version... 1. Sammlung von (geänderten) Eigenschaften........ * 1.1. Allgemeines................................... * 1.2. Namensgebung der Softwareversionen............ * 1.3. DIL-Schalter.................................. v7.00 1.4. Spezielle Merker.............................. * 2. Kommandos...................................... * 3. Änderungsliste................................. v7.86 ----------------------------------------------------------------------- 1. Sammlung von (geänderten) Eigenschaften ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ Die FDR (RX-Pozessor) ist die kompatible Nachfolgerin der FD, die mit einem SH2-Prozessor ausgestattet ist. 1.1. Allgemeines ~~~~~~~~~~~~~~~~ Der Lader (nicht die Betriebsfirmware) wird gestartet, wenn beim Ein- schalten Adresse 31 (bzw. 63 bei W-Version, noch nicht verfügbar) am DIL-Schalter erkannt wird (BOOT_FDR). 1.2. Namensgebung der Softwareversionen ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ FDR: FRvvvXXX.MOT wobei vvv = version (z.B. 765 für v7.65) XXX: Q = 3-Phasen-Schrittmotor (BL) F = ProfiDrive Feldbus variabel (mit Anybus-S) B = ProfiDrive Feldbus variabel (mit Anybus-CC) T = Mit Überwachungseinheit IS1 D = Programm-Umschaltung (DTR\*.pdt) V = V-Master (MUC/Ketterer/Rank) W = W-Master (J-CAM) Z = Messrad-Erweiterung integriert 1.3. DIL-Schalter ~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Nr.: FDR FDRV ~~~~ ~~~~~~~~~~ ~~~~~~~~~~ DIL1 Adresse.0 Adresse.0 (Wertigkeit 1) 2 Adresse.1 Adresse.1 (Wertigkeit 2) 3 Adresse.2 Adresse.2 (Wertigkeit 4) 4 Adresse.3 Adresse.3 (Wertigkeit 8) 5 A+16 Adresse.4 (Wertigkeit 16) 6 Ipol Adresse.5 (Wertigkeit 32) 7 E-Prot*) E-Prot*) 8 Baud Ipol wobei: A+16 = Adressoffset = OFF: Adresse normal ON: Adresse+16 Ipol = Interpolation = OFF: Positionierend ON: Interpolation E-Prot = Protokolltyp = OFF: S-Protokoll*) ON: E-Protokoll Baud = Baudrate = OFF: 9600 Bd ON: 38400 Bd *) S-Protokoll bei Geräten mit IS1 nicht wählbar 1.4. Spezielle Merker ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ Kompatibel zu FD v7.00. Hier werden nur geänderte / abweichende Eigenschaften aufgelistet 2. Kommandos ^^^^^^^^^^^^^ Eingabe-Bereiche werden in eckigen Klammern [] geschrieben. [24-Bit] = [-8388352..8388607]. Qx;y Ref.-Fahrt x=Modus y=Optionen (beide bitorientiert) Modus: x.0: Nocken-Referenz vermeiden x.1: Strich-Referenz vermeiden x.2: Suchfahrt (nur Freifahren des Nockens) x.3: Abteilung Spindelreferenz (nur x.3 gesetzt) x.4: Position mittels Absolutgeber (normal Q19) x.5: (reserviert) x.6: Block-Referenz durchführen (bis Strom > Grenze) Optionen: y.0: Schaltertyp 0=Schliesser 1=Öffner (umgekehrt bei Such) y.1: Fahrt-Richtung y.2: Pos.-Zähler am Ende nicht nullen y.3: benutze E2.0 statt E 2.1 y.4: Sofortstop nach Nockenfreifahren (sonst Bremsung) y.5: - (bei G96: Strich-Referenz auf Hilfsencoder) y.6: z=0: Stellen der Position auf Absolutwert vom Resol- ver (nur bei Lageregelung auf Resolver) z>0: Meldung bei Überschreitung der Wegbegrenzung (z), sonst Deaktivierung des Indexers (=Schleppfehler) y.7: Flanken-Bedingung für Nockenreferenz/-Suche y.8: + keine Suche, wenn Bedingung bereits vorher erfüllt 3. Änderungsliste ^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 220922 v7.65 * Erste Ausgabe, kompatibel zu FD v7.65 221018 v7.66 * Aufzeichnung Ist-Pos.(25ms) für Host-Nachverfolgung (!SFC) * Erste Eichung Hiperface-Geber konnte schief gehen 221208 v7.67 * Abs.-Gebertyp 7 für "flexibel" mit var. Fehlerauswertung * I-Anteil während Strom-Begrenzung (I²t) korrigiert * Korrektur USB-Kontaktaufnahme: verursachte Resolver-Ausfall * Aufzeichn. Soll- war teils Ist-Geschw. bei Lageregler aus 230217 v7.68 * Abs. Synchron-Encoder: Aufsetzen/Fehlerbehandl. verbessert * keine Schutztür-Meldung wenn Fahrt pausiert (Stillstand) * Verbesserungen Reaktion bei DTR-Füllstand (fast) erreicht. 230313 v7.69 * Korrektur Empfang RS422-H, Kontakt konnte verloren gehen. 230324 - * Reset-Status auslesbar mit T22;999 230328 v7.70 * Fatalen Fehler bei DTR-Clean beseitigt (Problem seit v7.68) * Läuft auch unter Interpolation 230728 v7.71 * Zeitloch bei Fahrt-Abbruch direkt nach -Start beseitigt, konnte Aufhänger und falsche Position verursachen. * PLC Zykluszeit wurde als 1 ms zu lange angezeigt 231208 v7.72 * Temperatur-Regelung Kühlkörper 35..40° statt 25..30° 240123 v7.73 * Kommandos T16 und T0;10 für Geber >24-Bit Auflös. erweitert 240308 v7.74 * Phase für Stromregler-Einmesstest (Anschlusstest) wählbar * optional mit FOC (Vektor-Stromregler) 240325 - * Zahl Inc/R (Spindel) war auf 500000 begrenzt, jetzt 8388352. 240426 v7.75 * Freigabe per E0.0 bei Synchron-Bewegung: Überwachung * Mit IS1: Rest-Impuls der Motor-PWMs fehlte (seit v7.65) * Kommando $-5 deaktiviert Lageregler ohne Randbedingungen 240802 v7.76 * Einzel-Transistoren-Test (ETT) verfügbar mit JPack v6.14 240906 v7.77 * Korrektur Live-Grafik, Fehler massiv seit v7.76 241008 - * Korrektur Vertauschung Sin-Cos bei 1Vss-Aufzeichnung 241119 v7.78 * Besseres Aufräumen des Indexers nach Abbruch CNC-Programm, es konnte falsche Fahrten nach Abbruch im Stillstand geben. 250115 v7.79 * Unterstürzt "Referenz-Spannung" für JBG-Stromregler 250312 - * Korrektur UMCs von Absolutgeber (z.B. Profidrive PNU201) 250514 v7.80 * Anpassung Hiperface-Schnittstelle für SEK/SEL-Typ, welche Kommando 57h (Set Serial Interface) nicht unterstützen. 250521 - * Optimierte Berechnung des Gesamt-Iststroms, jetzt exakter. 250716 v7.81 * Step5-PLC als Klasse (C++) * Motor-Temperatur und Kühl-Anforderung für PLC mit FB254.2 250822 v7.82 * Lageregler mit 'Parabolisch' und 'HR-Position' (schaltbar) 251103 v7.83 * PowerFail 24V mit 5 ms entprellt, wird bei SFC angezeigt. * Auswertung Überwachungen überarbeitet. 251111 v7.84 * Möglichen Aufhänger bei Speicherfehler EFLX/E66 beseitigt, Fehler seit v7.81. 251121 - * Vektor-Regler wurde beim Laden von cnf-Dateien aus dem Achsmonitor fälschlich eingeschaltet. Fehler seit v7.74 260211 v7.85 * Präzisere Fließkomma-Arithmetik wo erforderlich 260414 v7.86 * Meldung von 24V-Power-Fail wird nach Warmstart wiederholt.